伺服系統(tǒng)的控制模式是指用于控制伺服驅(qū)動(dòng)器以驅(qū)動(dòng)負(fù)載到達(dá)指定位置、速度或轉(zhuǎn)矩的方式。根據(jù)不同的應(yīng)用需求，伺服系統(tǒng)可以采用多種控制模式。以下是七種常見(jiàn)的伺服控制模式：
1、周期同步位置模式(CSP)
在CSP模式下，上位控制器規(guī)劃目標(biāo)位置，并通過(guò)周期性同步的方式將規(guī)劃好的目標(biāo)位置(607Ah)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部負(fù)責(zé)執(zhí)行位置、速度和轉(zhuǎn)矩控制，確保精準(zhǔn)執(zhí)行。
2、周期同步速度模式(CSV)
CSV模式下，上位控制器計(jì)算目標(biāo)速度(60FF)，并通過(guò)周期性同步的方式發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部負(fù)責(zé)速度和轉(zhuǎn)矩的調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)流暢的速度控制。
3、周期同步轉(zhuǎn)矩模式(CST)
CST模式下，上位控制器計(jì)算目標(biāo)轉(zhuǎn)矩(6071h)，并周期性同步地發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部執(zhí)行轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)，當(dāng)速度達(dá)到限幅值時(shí)，將自動(dòng)進(jìn)入調(diào)速階段，確保系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行。
4、輪廓位置模式(PP)
PP模式適用于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)定位應(yīng)用。在此模式下，上位控制器提供目標(biāo)位置(絕對(duì)或相對(duì))、速度曲線、加速度和減速度等參數(shù)。伺服內(nèi)部的軌跡發(fā)生器根據(jù)這些參數(shù)生成目標(biāo)位置曲線指令，驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部完成位置、速度和轉(zhuǎn)矩的全方位控制。
5、輪廓速度模式(PV)
PV模式下，上位控制器發(fā)送目標(biāo)速度、加速度和減速度給伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部負(fù)責(zé)速度和轉(zhuǎn)矩的調(diào)節(jié)，滿(mǎn)足復(fù)雜速度控制需求。
6、輪廓轉(zhuǎn)矩模式(PT)
PT模式下，上位控制器發(fā)送目標(biāo)轉(zhuǎn)矩(6071h)和轉(zhuǎn)矩斜坡常數(shù)(6087h)給伺服驅(qū)動(dòng)器。伺服驅(qū)動(dòng)器執(zhí)行轉(zhuǎn)矩調(diào)節(jié)，并在速度達(dá)到限幅值時(shí)自動(dòng)進(jìn)入調(diào)速階段，保持系統(tǒng)穩(wěn)定。
7、原點(diǎn)回歸模式(HM)
HM模式專(zhuān)門(mén)用于尋找和定位機(jī)械原點(diǎn)。在此模式下，系統(tǒng)能夠確定機(jī)械原點(diǎn)與機(jī)械零點(diǎn)的位置關(guān)系，為精確控制提供基礎(chǔ)。
每種伺服控制模式都有其優(yōu)勢(shì)和局限性，選擇合適的控制模式對(duì)于實(shí)現(xiàn)高效、精確的伺服控制系統(tǒng)至關(guān)重要。伺服系統(tǒng)也并不是支持每一種控制模式，在實(shí)際應(yīng)用中，可能需要根據(jù)具體任務(wù)的需求和特點(diǎn)，選擇最合適的伺服控制模式或者將多種模式結(jié)合起來(lái)使用。
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