首先，了解你的裝備。不要試圖忽略由設備故障或不穩定引起的問題。確保沒有外部設備問題導致您的PID控制出現問題，例如，整定一個LNG發電機或調整調速器頂部的發電機。還要注意設備中的純滯后時間，這可能是由對動態變化響應緩慢的執行器或傳感器引起的。最后，留意過程信號上的外部噪聲；盡可能使用過濾器，以確保反饋是純粹的。

接下來，知道你的PID算法。并非所有的PID控制器都是標準形式的，大多數制造商對PID方程都有自己的解釋。查看幫助文件或產品文檔，以確定您的控制器正在使用的PID方程的版本。這將幫助您確定系數的正確值。這也解釋了為什么自動整定與您提到的溫控器配合得如此之好。使用制造商的建議，根據制造商的算法進行微調，無疑會產生更好的結果。

至于整定本身，不要試圖一下子整定所有的值，你會瘋掉的。而是把積分和微分取消，先把重點放在比例項上。將比例值調整到系統正朝著正確方向快速校正的點。然后加入積分項并進行調整，直到在低偏差范圍內獲得所需的響應。對于大多數系統來說，PI控制已經足夠好了，但是如果你需要微分控制，記住微分是基于偏差的變化率，而不是偏差本身。例如，看看這個PID方程的微分部分，Kr ×[e(n)-e(n-1)]，Kr為計算系數，但增益是根據當前時間的偏差減去之前采樣時間的偏差確定的。另一方面，以盡可能快地消除偏差為目標，微分項也可能成為障礙。如果微分項出現顯著的偏差修正擺動，它將降低增益以避免超調，如果設置不當，超調可能會無意中導致反向超調。換句話說，只有在絕對必要的時候，才謹慎使用微分項。

作者：馮少輝博士(現從事先進控制工作，真正理論聯系實際的過程控制專家)

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